[LeRobot] LeRobot 조립하기

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작업환경

운영체제 : ubuntu 22.04
GPU : RTX 4050 Laptop

LeRobot 조립하기

현재는 so-100 arm 제품이 아닌 so-101 제품으로 모델이 업데이트 되었습니다. 링크(모터와 모터 사이를 잇는 막대) 옆면에 선을 정리할 수 있는 걸이가 추가되어 움직일 때, 선에 걸리는 일이 덜하게 움직일 수 있습니다. so-100과 다른 부분은 크게 차이가 없습니다.

현재, so-100 제품이 seeed studio에서 국내 배송을 진행하지 않는 것으로 확인했습니다. 추후 다른 제품을 찾아야할 것 같습니다.

LeRobot 깃허브의 ‘10.use so-100.md’에 조립이 잘 설명되어있으나, 몇몇 부분 설명되지 않은 곳 등을 중점적으로 말씀드리겠습니다.

1. 조립 준비

1.1 부품 체크

배송을 받으면 2개의 박스를 수령하게 됩니다. 하나의 박스는 모터, 어댑터 등의 부품, 다른 박스는 3d 프린팅 부품이 들어있습니다.

앞 글에서 설명했던 부품이 잘 들어있는지 확인을 해보고 불량은 없는지 확인합니다.

1.2 모터 별 초기화

lerobot에서 제공하는 조립 유튜브에 따르면 먼저 모터 보드를 컴퓨터에 연결하고 모터별 id를 1에서 6까지 정해야한다고 하고 있습니다. 팔로워, 리더 각각 1번에서 6번까지 작성하면 됩니다.

우분투에서는 외부 장치(usb)가 컴퓨터에 연결되면 /dev/에 추가되는데요. 이를 포트라고하며, 보통 ttyACM0, 정도의 이름을 가지게 됩니다.

tty는 Teletype의 약자로 옛날 컴퓨터와 사람이 통신하기 위해서 썼던 전자 타자기를 이르는 말이라고 하네요. 외부 장치가 연결되어 컴퓨터와 통신하니 여전히 의미가 통할 수 있겠습니다.

여튼 ubuntu 환경이라면 usb가 연결된 순서에 따라 장치가 ttyACM*의 순으로 나타날텐데요. 보드 두개를 꽂는다면 첫번째 보드는 ttyACM0으로, 두번째 보드는 ttyACM1로 포트가 설정됩니다.